鶴見川に突き出た丘陵先端部に築かれ、東西を湿地帯が囲む天然の要害となっていた、南武蔵を代表する城郭の一つ。 築城時期は明らかになっていないが、『鎌倉大草紙』には応永23年（1416年）の上杉禅秀の乱で足利持仲の軍勢が小机に進出したと記され、「太田道灌状」や『管領鎌倉九代記』に文明10年（1478年）に長尾景春の乱のなかで景春に与し、「小机要害」に籠もった豊島氏を太田道灌が破ったとあることから、15世紀には築城されていたと考えられる。 その後小机地域は景春と山内上杉氏の家宰職を争った権現山城主の長尾忠景が支配し、小机城には成田氏が城代として入った。 16世紀に入ると後北条氏が武蔵国に進出し、大永4年（1524年）に北条氏綱が江戸城を攻略した頃には、後北条氏による小机地域の支配は確立していたとされる。
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小机城は小田原城の支城として、現在の横浜市北部と川崎市にあたる地域を小机領として統治し、当初は城主を玉縄城主と兼務する形となり、小机城には城代として笠原信為が入った。 弘治3年（1557年）に信為が死去すると北条時長が城主となり、氏尭、後に上杉景虎となる北条三郎、氏光と続いた。 永禄2年（1559年）に作成された『小田原衆所領役帳』には城主時長をはじめとする29人の小机衆が記されており、小机城はこの頃には小机衆とその知行地を一括で管理する、南武蔵支配の拠点となっていた。 天正18年（1590年）の小田原征伐の際には豊臣勢との戦いや落城の記録は無く、無傷で開城したと考えられている。 その後徳川家康が関東に入ったのに伴い、廃城となった。
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