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エドワード1世によって建造されたカーナーヴォン城たちアイアンリングとは違い、土着ノルマン人貴族（いわば国人領主）のグロスター伯兼ハートフォード伯ギルバート・ド・クレアによって1268年から建設された。
敵対していたウェールズ大公ルウェリン（スリウェリンとも読む）が建設途中を襲撃し焼き討ちをかけたが、築城は程なく再開されて1272年に完成した。
ギルバートはシモン・ド・モンフォールの乱でシモンの息子が立て篭もったケニルワース城攻防戦に参加しており、水に囲まれた城の防御力を思い知って城の着想を得たといわれる。

ギルバートの死後、娘婿でエドワード2世の寵臣小ヒュー・デスペンサーが城を継ぐ。しかし1326年エドワード2世ともども失脚。
エドワード2世と小ヒューはいったんはカーフィリー城に逃げ込むが、王妃イザベラから差し向けられた討伐軍が近づくと城を捨て逃亡する。
しかしこの軍勢に対して小ヒューの部下フェルトン卿と小ヒューの息子ヒュー（この親子、3代同じ名前でややこしい）の指揮の元、城は遺憾なくその防御力を発揮し半年近く持ちこたえる。翌年3月ついに開城降伏するが、そのときにはデスペンサー親子（大ヒューと小ヒュー）はすでに処刑、エドワードは幽閉されていた。抗戦した孫のほうのヒューは赦免され、10年後に爵位を継ぐ。

その後、清教徒革命では国王派の拠点となり攻防戦が繰り広げられた。今も傾いたままの南東側の城塔はこのときの攻撃で爆破されて傾いたとも言われるが、単なる地盤沈下のためだという説もある。
1766年以降資産家として知られるビュート侯爵家が代々修復工事を行い、5代目侯爵が第二次大戦後にこの城をイギリス政府に寄贈したことで現在は一般に公開されている。

城郭構造

東側に主城門を置き、その南北に城壁で防御したダム堤体を伸ばし、さらにダムの南北両方に城門を設けてある。ダムの東側（下流側）も単なる川ではなく水濠。
本丸西側と北側にも曲輪のように島を浮かべて防御力を向上させている。島と城の主要部分は石積みの護岸で固められ、ダムと島はもともとは跳ね橋で連絡されていた。
そしてその中心部にそびえる本丸は二重の城壁と四隅の塔で堅固に防御された『集中方式』を取っている。この方式を取っている城としてはもっとも古いうちのひとつである。
衛星写真をみるだけでも強固さが窺え、非常に戦闘的な城構えと言える。