日向国に一大勢力を築いた伊東氏の居城。建武2年（1335年）に日向国に下向した伊東祐持によって築かれたとされ、以後242年間にわたって都於郡城を本拠に日向全域に勢力を拡大していった。 三財川右岸の標高約100メートルの台地上に築かれ、周囲が断崖に囲まれており、遠くから見ると舟が浮いたように見えることから浮舟城の別名で呼ばれる。城の主体部は五つの曲輪で構成され、それぞれが巨大な堀切で隔てられている。さらに主要な曲輪の外側には複数の出城も設けられ、九州でも屈指の広大な城域を誇る。 伊東氏の最盛期を築いた伊東義祐とその子義益の代では佐土原城とともに伊東四十八城の中核となったが、天正5年（1577年）に島津氏によって日向国を追われ、都於郡城主としての伊東氏の時代は終わった。
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