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プファルツ城を通行税徴収所としたルートヴィヒ4世だが、その税収をローマ教皇ヨハネス22世に納めなかったこともあって両者は対立し、ヨハネスはプファルツ城の破却を命じた。
教皇との対立は諸侯の離反も招いたが、ルートヴィヒは逆に1339年～1342年にかけて六角形の城壁を増築するなどプファルツ城の強化を行い、通行税徴収の確保を図った。
プファルツ城は15世紀にも増築され、1607年には流木などの被害から守るため上流側に稜堡が設けられるなどの増改築を受け、全体としてはこの時にほぼ現在の姿となった。
1714年にも部分的に改築されたが、その際にバロック様式の屋根となったため、中世城郭には不似合いな外観となった。

ナポレオン戦争の終盤、解放戦争の際には撤退するナポレオン軍を、プロイセンの司令官ブリュッヒャーがプファルツ城のある地点でライン川を渡って追撃している。
1866年の普墺戦争後にライン川中流域一帯はプロイセンが領有し、翌年にはプファルツ城での通行税徴収は停止され、1960年代までライン川を航行する船舶のための信号塔として用いられた。
1946年からはラインラント＝プファルツ州が管理するようになっており、現在は博物館として公開されている。
プファルツ城はあくまで通行税徴収のための施設であったため戦災に遭うことなく、また天災による被害も無かったために中世当時のままの姿が残っている。
2002年には世界遺産「ライン渓谷中流上部」の一部となり、2010年には日本城郭協会によって「プファルツ城」としてヨーロッパ100名城に選定された。