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現在見られるカステル・デローヴォに関しては、その当初の城は神聖ローマ皇帝フリードリヒ2世によって1220年に建設された。フリードリヒ2世の死後シチリア王国はフランスのシャルル・ダンジューに征服された。
シチリア王国の王宮をパレルモからナポリに移したシャルル・ダンジューによって、カステル・デローヴォはピエール・ダジャンクールの設計したカステル・ヌォヴォ?の新築と同時に改修が施された。謂わば高い城壁を持つシタデルである。
城へと続く土手に架かった橋は簡単に外すことができるため敵からすれば侵攻は容易ではなかった。やがて王宮はカステル・ヌォヴォに置かれるようになってカステル・デローヴォの重要性は低下し、牢獄として用いられた。
シャルル・ダンジューによって討たれたホーエンシュタウフェン家のコンラーディンは処刑の前にカステル・デローヴォに投獄されている。またナポリ王国の女王ジョヴァンナ1世もカルロ（のちにナポリ王カルロ3世、ハンガリー王・カーロイ2世となる）に捕われ同様に投獄された。

ナポリ王国は1442年にトラスタマラ家のアラゴン王アルフォンソ5世に征服され、ナポリ王アルフォンソ1世として即位した。カステル・デローヴォはアルフォンソによって改修、この城を含むいくつかの城塞は連関しながらナポリの周囲に防備の環を形成した。
1494年にはフランス王シャルル8世がナポリ王国の王位継承権を主張してイタリア戦争を起こし、シャルル8世はナポリ王に即位するもののすぐにトラスタマラ家に王位を奪還され、次いでフランス王ルイ12世が再征服した。
この両者の抗争は、カスティーリャ女王イサベル1世との結婚によりスペイン王国を成立させたアラゴン王フェルナンド2世によって終止符が打たれ、フェルナンドがナポリ王国に侵攻した際の1503年にカステル・デローヴォはスペイン人によって破壊されている。
フェルナンドはナポリ王フェルディナンド3世として即位し、ナポリ王国はスペイン王国に併合された。このスペイン支配の下でカステル・デローヴォは大規模に改修され、現在、我々が目にすることができる建造物はスペイン時代の17世紀のものである。