佐竹義重麾下の「鬼真壁」真壁氏幹の居城。真壁氏は常陸大掾氏の一族で、承安2年(1172年)に築城したとされる。 応永30年(1423年)、真壁慶幹が室町幕府と鎌倉府との対立で幕府側に与し、鎌倉府によって落城の憂き目に遭った。 これによって惣領家が没落したが、庶子家の朝幹が再興して以降は家臣団が再編成され、城郭の整備も進められた。 朝幹は真壁城の維持を訴える置文を子孫に残しており、15世紀の領主が恒常的な要害を必要としたことの代表例といえる。 久幹の代では永禄12年(1569年)の手這坂の戦いで小田城を奪取した際、佐竹義重と共同作戦をとるなど佐竹氏に接近し、その子氏幹は義重に仕え、小田原征伐後には真壁・筑波両郡に知行を与えられ名実ともに佐竹氏の家臣となった。 慶長7年(1602年)に佐竹氏が出羽に転封となると真壁氏もこれに従い、代わって入った浅野氏の時代に廃城となった。 真壁城は中世期平城の遺構が良好に残り、城と城下町が一体的に造られた様子がわかる貴重な事例となっている。
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