慶長5年(1600年)、姫路城主池田輝政の弟である長政が築城した。 慶長18年(1613年)には輝政の次男で岡山藩主だった忠継の所領となり、元和元年(1615年)に忠継の弟である政綱が赤穂藩の初代藩主となり、大鷹城はその藩庁となった。 赤穂藩池田氏は、正保2年(1645年)に二代藩主輝興が改易され、代わって笠間藩から浅野長直が入った。 この長直によって大鷹城は近世城郭の赤穂城として大改修されることになる。
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