築城の名手藤堂高虎が領主として最初に築いた城で、その前身は粉河寺衆が寺の防衛のために築いた山城だった。 粉河では南北朝時代から門前町が形成され、戦国時代には高野山・根来寺(根来城)とともに「三ヶ寺」と称され、紀北から泉南にかけて大きな影響力を持ち、天正元年(1573年)に城塞化されたことが伝わる。 天正13年(1585年)の紀州征伐で粉河寺は焼亡し、その後紀伊は豊臣秀長の領地となり高虎が粉河の領主となった。 高虎は秀長の本城である大和郡山城の支城として猿岡山城を改修し、門前町を近世城下町に改めたとされる。 その後高虎が宇和島城に移ったことで猿岡山城は廃城になった。
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