鎌倉時代にこの地に来た沼田氏（上野沼田氏の一族）が、永禄年間（1558〜1570年）に築いたという。 永禄12年（1562年）、沼田氏は松宮氏の攻撃を受けて近江へ逃れて、熊川城は松宮氏の支城として使われた。 元亀元年（1570年）に織田信長が越前朝倉氏攻めをする時、若狭での第一夜をここで過ごしたという。 天正12年（1584年）、丹羽長秀がこの城を破壊した。
