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1110年ごろ、ノルマン人貴族ギルバート・ド・クレアによって初代の城がモットアンドベイリー様式で建てられた。
この城は現在地よりも1マイル離れた町の南側高台に建てられ、新城が築かれたあともしばらくは並存して使われた。
ちなみにこのギルバート・ド・クレアの次男がペンブルック城の項の初代ペンブルック伯ギルバートであり、またカーフィリー城?を築いたギルバート・ド・クレアは長男の家系の子孫*2にあたる。

現在地に改めて新しい城が築城されたのは、1277年のエドワード1世のウェールズ侵攻の時期からである。
築城途中の1282年にウェールズ勢の攻撃を受け落城し、城は新旧両方とも町もろとも焼き払われたが、その後も築城技術者マスター・ジェイムズとその同僚マスター・ジャイルズの指揮の元で建設が続けられ1289年に完成する。建築費用は4300ポンドの巨費に達したという。
1404年からオワイン・グリンドゥールの反乱により4年間に渡って占拠され、1408年の秋に数ヶ月の攻城戦の末に開城した。
その後はウェールズ統治の拠点のひとつとなり、1637年には城内に王立の貨幣鋳造所が設置された。しかし内戦で王党派にくみしたため、1649年にクロムウェル軍の攻撃を受けて破壊された。
城跡は20世紀に入ってから市立公園として修復整備され、一般に公開されている。