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伝承によれば源頼朝の挙兵に応じた土地の豪族（武蔵七党系か？）によって当地に城が築かれたとされるが、確たる記録はない。
戦国時代初期には関東管領上杉氏の配下の守護代大石氏の居城滝山城の支城の一つで、大石氏あるいは管領上杉氏によって築かれたとされる。
川越城の戦いののち大石氏が後北条家に従属し吸収されると北条の城となり、北条（大石）氏照のもとで改修された。
氏照の居城滝山城（のち八王子城）と川越城・鉢形城・北条方に転じたのちの岩槻城といった北条方の城との中継地点にある「繋ぎの城」として重要視され、北関東への出撃の際には軍勢の集結地点に指定された。
最後は秀吉による小田原征伐の際に豊臣方の浅野長政勢によって急襲されて陥落し、その後八王子城などと共に廃城となった。
現在本丸跡には城山神社（愛宕社）がある。明治に近隣の複数の神社と合祀されたが元々は愛宕権現を祀っていた。
また城の崖下からは7世紀ころの横穴式墳墓群が見つかっている。

城郭構造

東西300m・南北200mの規模を持つ多郭式の平山城。南側は柳瀬川に向かって25mに達する急崖で守られ、その他の方向は空堀と土塁で防御された。
本丸・二の丸・三の丸とそれを繋ぐ馬出からなる内郭と内郭を囲む外郭・出郭に分かれ、内郭は大石氏、外郭は北条氏によって整備された。
遺構は内郭部分が中心となっていて、外郭部分は住宅地や農地に変わってしまっているが一部に土塁や堀の跡が残る。
外郭と出郭の間の空堀には北条系城郭の特徴である障子掘が見られ、本丸と馬出の間には土橋あるいは木橋が架けられていた。
内堀・中掘・外堀の三重の空堀はそれぞれ深さ5～7mに達し、関東ローム層がむき出しとなって滑りやすく登りにくい構造であった。
三の丸には渦巻状の大井戸の跡が見つかっている。三の丸は別名茶呑み郭と呼ばれ氏照が茶の湯を楽しんだという話が伝わり、水の手を守備するための郭であったと思われる。

血を流す松と霧吹きの井戸

西側の外郭部分には切ると血のように赤い樹液を流す松の木があった。これは落城したときに討ち死にした城兵の血であると言われた。
この松は昭和47年に立ち枯れて伐採されたが、跡地には今も石碑が建っている。
さらにその松から少し南の崖下に霧吹きの井戸と呼ばれる井戸があった。
この井戸には竜が住み着いて霧を吐き悪さをしたと言われ、困った村人は柳瀬川対岸に舞台を作って竜を誘き出して弓で射たという。
地形的にこの近辺は現在でも霧が出やすい（地元民の感想）ため、それと連想された言い伝えだと思われる。
ちなみに霧吹きの井戸は川越城にも同名の言い伝えがあるが、内容はだいぶ違う。